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硬件开发
- 全自动取样设备PCB设计
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1、本设备通过单片机来驱动步进电机驱动器，驱动的方式是发送pwm脉冲。
2、通过MOS管开关的形式控制直流电机
3、通过应变式半桥称重芯片HX711来称重
4、通过光电位置传感器来获取步进电机的位置
5、以迪文串口屏的形式完成人机界面的操作
系统运作步骤
本仪器一共有6个电机：
1号：取样针垂直运动电机（57步进电机）
2号：取样针水平运动电机（42步进电机）
3号：圆盘旋转电机（57步进电机）
4号：取样针对应取液蠕动泵电机（42步进电机）
5号：秤升降电机（42步进电机）
6号：试剂添加入蠕动泵电机（42步进电机）
另外两个隔膜本只需要控制开关时间（清洗及抽取废液时间）。
仪器开启时的运作步骤：
一、6个电机都会初始化。旋转臂上的取样针自动复位至清洗池上方（1、2号电机动作）。
一切复位工作完成后，开始做样本的运作步骤：
二、设置完当次做样本的数量后，点击“开始”：1、旋转臂上的取样针开始对针头进行清洗（1号电机动作及两个隔膜泵动作）；2、秤自动升起，将对放入的样品进行称重（5号电机动作）。
三、样本杯中放入2g左右的样本（我们仪器现在设置的样本秤取范围为1.8-3.0g之间），放入秤上，秤感应样本重量在正常范围之内后，圆盘转动一个杯位（3号电机动作），再放入下一个样本，再转动一个杯位，以此类推，直至放入最后一个样本，秤自动下降至原位（5号电机动作）。
四、称量完成，圆盘开始转动（3号电机动作），第一个样本位转动至加样针的位置，开始加样液（加样量根据样本重量决定，0.1g的样本对应0.5ml的样液）（6号电机动作）。
五、等全部加样完成后，圆盘开始顺时针、逆时针交替转动（3号电机动作），目的是“震荡混匀”。震荡时间为2-3分钟。
六、震荡完成，圆盘中第一个样本位转动至取样针的位置（3号电机动作），取样针对其进行取样（取样样液为固定的2.5ml）（1、2号电机动作），取完样液，取样针转动至比色皿上方（1、2号电机动作），将第一份样液注射至第一个比色皿孔位（4号电机动作），注射完成，取样针转动至洗针池（1、2号电机动作），对针头进行清洗（4号电机动作及两个隔膜泵动作）。清洗完成后的取样针进行第二份样液的取样工作，以此类推，直至完成最后一份样液的提取。
七、提取完最后一份样液后，圆盘复位至初始位置（3号电机动作），等待手工取出样品杯。
注：本台仪器有6个电机，2个蠕动泵，2个隔膜泵。一个蠕动泵是加样液用，另一个蠕动泵是连接旋转臂，提取及注射样液用。一个隔膜泵是抽取废液（清洗取样针的液体）用，一个隔膜泵清洗针头。
（取样设备主控电路板）
电源：24V 8A 直流电源
连续运行：7x24小时
使用方式：通过迪文串口屏的方式进行操作，如下图。
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